Studiò a Pavia ed a Urbino, dove fu allievo di Commandino. Nel 1588 venne nominato ispettore delle fortificazioni del Granducato di Toscana, pur continuando a risiedere nel Ducato di Urbino. Nel 1600 pubblicò un trattato d geometria proiettiva dal titolo Perspectivae libri sex, che avrà ampia diffusione nel corso del XVII. A lui si deve anche la realizzazione di un compasso di proporzione. Fu sicuramente, anche secondo il parere di Galileo, uno dei massimi studiosi di meccanica e matematica del Cinquecento.