Figlio di un medico, ebbe anche eccellente preparazione umanistica. Entrato alla corte di Urbino, si trasferì in seguito a Roma dove fu protomedico ed ebbe licenza di sezionare cadaveri provenienti dagli ospedali di S. Spirito e della Consolazione. Adottò la tecnica dell'iniezione di liquidi colorati per lo studio dei vasi sanguigni. Le sue pregevoli Tabulae anatomicae, incise nel 1552, furono pubblicate solo nel 1714, per intervento di Lancisi. Nel De auditus organis del 1562 descrisse, per la prima volta, la tuba auditiva che prese il nome dallo scopritore.