Tra i primi compagni di Francesco d'Assisi e frate Minore, fece parte della missione inviata da Francesco in Sassonia: predicò ad Augusta, Magonza, Spira, Colonia, Worms. Fu ministro provinciale in Germania (1228), in Spagna (1230) e poi in Sassonia (1233): con questo ruolo promosse e visse in prima persona viaggi missionari in Boemia, in Danimarca, in Norvegia e in Ungheria. Dal 1243 fu presso la corte di Innocenzo IV, che due anni dopo lo invierà come Legato presso i Tartari, per portare due bolle papali al Gran Khan, che in effetti incontrò pił volte. Molto si sa di questo viaggio (che attraverso la Polonia e poi la Russia, sembrava doverlo condurre ai confini del mondo), grazie allo straordinario resoconto che egli stesso ne dette nella sua Historia Mongolorum: il suo itinerario si sviluppò da Cracovia a Kiev; superando poi Volga e il mar Caspio, per giungere sul lago di Aral; da qui si diresse verso il lago di Balkach per proseguire in direzione di Karakorum, dove per la prima volta incontrò il Khan e la nobiltà mongola. Al ritorno dal viaggio fu legato del papa presso Luigi IX e poi arcivescovo di Antivari.